Nimi Guaricon osavaltio Se nimettiin 28. huhtikuuta 1856, ja se tulee saman nimisestä joesta, virrasta, joka muodostuu lähellä Carabobon osavaltiota. Karibialaisten intiaanien murteessa sana "guárico" tarkoittaa "cacique".
Nykyinen Guaricon osavaltio koostui alun perin kolme alkuperäiskansojen ryhmää: arawaksit, karibit ja ciparicotot. Espanjalaisten lähetyssaarnaajien saapuessa tämän alueen intiaanit hankkivat länsimaiset vaatetus- ja puuvillanistutustavat, kun taas alkuperäiskansojen naiset oppivat pyörimään.
Näin XNUMX-luvulla se alkoi olla asuttu San juan de los morros, jonka alun perin perustivat nämä eurooppalaiset kävijät, jotka nimeivät sen joidenkin kaupungin reunustamien kalliomuodostelmien mukaan. Nämä kalkkikivihuiput yhdessä kuumien lähteiden kanssa olivat yllätys ja kiinnostus matkailijoille ja luonnontieteilijöille, kuten Alejandro de Humboldt ja Jean-Baptiste Boussingault.
Sen mailla ja ympäröivillä alueilla järjestetään erilaisia tapahtumia, kuten Liittovaltion sota ja itsenäisyyden taistelu. Muita historiallisia tapahtumia, jotka tapahtuivat tässä tilassa, olivat kapina Welseria vastaan vuonna 1795, Mirandan saapuminen vuonna 1806, José Leonardo Chirinosin käynnistäminen vuonna 1795 ja Colinada vuonna 1874 Antonio Guzmán Blancon hallitusta vastaan.
La Dungeon City Alun perin se oli Guáricon valtion poliittinen ja operatiivinen keskus, mutta vuodesta 1934 lähtien San Juan perustettiin tämän llaneran alueen pääkaupungiksi kenraali Juan Vicente Gómezin asetuksella. Tämä saavutettiin Guáricon ja Araguan lainsäätäjien välisellä sopimuksella, jossa vaihdettiin alueita, joissa Guárico myönsi Aragualle Taguayn ja Barbacoasin kaupungit, ja Aragua luovutti San Juan de los Morrosin kaupungin.
Tänään Guáricon osavaltio yhdessä osavaltioiden kanssa Apure ja Barinas, muodostavat llanoksen alueen ja on jaettu 15 autonomiseen kuntaan ja 39 seurakuntaan.