El nombre del estado Guárico fue designado a partir del 28 de abril de 1856, y proviene del río del mismo nombre, una corriente de agua que se forma cerca del estado Carabobo. En el dialecto de los indios caribes la palabra «guárico» significa «cacique».
El actual estado Guárico, estaba originalmente conformado por tres grupos indígenas: los Arawacos, los Caribes y los Ciparicotos. Con la llegada de los misioneros españoles, los indios de esta región adquirieron costumbres occidentales de vestido y siembra de algodón, mientras que las mujeres indígenas aprendieron a hilar.
Fue así como en el siglo XVI empezó a poblarse San Juan de los Morros, fundada originalmente por estos visitantes europeos, quienes le colocaron el nombre de unas formaciones rocosas que bordean la ciudad. Estos picachos de piedra caliza, junto a las aguas termales, constituyeron un motivo de sorpresa e interés para viajeros y naturalistas como Alejandro de Humboldt y Jean-Baptiste Boussingault.
En sus tierras y zonas aledañas, se dieron cita durante la época de la colonia, diversos acontecimientos como la Guerra Federal y la Batalla de la Independencia. Otros hechos históricos ocurridos en este estado, fueron la revuelta contra los Welser en 1795, la llegada de Miranda en 1806, el lanzamiento de José Leonardo Chirinos en 1795 y la Colinada en 1874, en contra del régimen de gobierno de Antonio Guzmán Blanco.
La ciudad de Calabozo era inicialmente el centro político y operativo del estado Guárico, pero a partir de 1934, San Juan es establecida como capital de esta región llanera por decreto del general Juan Vicente Gómez. Esto se logró a través de un acuerdo entre las legislaturas de Guárico y Aragua, en donde hubo un intercambio de territorios en el que Guárico otorgó a Aragua las poblaciones de Taguay y Barbacoas, y Aragua cedió la ciudad de San Juan de los Morros.
Hoy en día el estado Guárico conjuntamente con los estados Apure y Barinas, integran la región de los llanos y está dividido en 15 municipios autónomos y 39 parroquias.