A neve Guarico állam 28. április 1856-tól jelölték ki, és az azonos nevű folyóból származik, egy patakból, amely Carabobo állam közelében alakul ki. A karibi indiánok nyelvjárásában a "guarico" szó jelentése "főnök".
A jelenlegi Guarico állam eredetileg három őslakos csoport: az arawakokat, a karibokat és a ciparicotosokat. A spanyol misszionáriusok érkezésével e régió indiánjai elsajátították a nyugati ruházati és pamutültetési szokásokat, míg az őslakos nők megtanultak forogni.
Században így kezdték népesíteni San Juan de los Morros, amelyet eredetileg ezek az európai látogatók alapítottak, és elnevezték a várost határoló sziklaalakzatokról. Ezek a mészkőcsúcsok, a meleg forrásokkal együtt meglepetést és érdeklődést váltottak ki az olyan utazók és természettudósok számára, mint Alexander de Humboldt és Jean-Baptiste Boussingault.
Földjein és környező területein különféle események, például a Szövetségi háború és a függetlenségi csata. Az ebben az államban bekövetkezett egyéb történelmi események voltak a Welser elleni 1795-ös lázadás, Miranda 1806-os érkezése, José Leonardo Chirinos 1795-ben, a Colinada pedig 1874-ben indult Antonio Guzmán Blanco kormánya ellen.
La börtönváros Eleinte a Guárico állam politikai és operatív központja volt, de 1934-től San Juan-t ennek a llanera régiónak a fővárosaként alapítják Juan Vicente Gómez tábornok rendeletével. Ezt Guárico és Aragua törvényhozásai közötti megállapodás útján érték el, ahol területcsere folyt, ahol Guárico Araguának Taguay és Barbacoas városokat adott, Aragua pedig átengedte San Juan de los Morros városát.
Ma a Guárico állam az államokkal együtt Apure és Barinas, a síkság régióját alkotja, és 15 autonóm községre és 39 plébániára oszlik.