Numele Statul Guarico A fost desemnat începând cu 28 aprilie 1856 și provine din râul cu același nume, un pârâu care se formează în apropierea statului Carabobo. În dialectul indienilor carib, cuvântul „guárico” înseamnă „cacic”.
Actualul stat Guarico a fost alcătuit inițial din trei grupuri indigene: Arawaks, Caribs și Ciparicotos. Odată cu sosirea misionarilor spanioli, indienii din această regiune au dobândit obiceiuri vestice de îmbrăcăminte și plantare de bumbac, în timp ce femeile indigene au învățat să se învârtă.
Așa a început în secolul al XVI-lea să fie populată San Juan de los Morros, fondat inițial de acești vizitatori europeni, care l-au numit după niște formațiuni stâncoase care mărginesc orașul. Aceste vârfuri de calcar, împreună cu izvoarele termale, au fost o sursă de surpriză și interes pentru călători și naturaliști precum Alejandro de Humboldt și Jean-Baptiste Boussingault.
În ținuturile și zonele înconjurătoare, diverse evenimente precum Războiul federal și bătălia de independență. Alte evenimente istorice care au avut loc în acest stat au fost revolta împotriva Welserului în 1795, sosirea lui Miranda în 1806, lansarea lui José Leonardo Chirinos în 1795 și Colinada în 1874, împotriva guvernului lui Antonio Guzmán Blanco.
La oraș temniță A fost inițial centrul politic și operațional al statului Guárico, dar începând din 1934, San Juan este stabilit ca capitală a acestei regiuni llanera prin decret al generalului Juan Vicente Gómez. Acest lucru a fost realizat printr-un acord între legislativele Guárico și Aragua, unde a existat un schimb de teritorii în care Guárico a acordat Aragua orașele Taguay și Barbacoas, iar Aragua a cedat orașul San Juan de los Morros.
Astăzi, statul Guárico împreună cu statele Apure și Barinas, alcătuiește regiunea câmpiilor și este împărțit în 15 municipii autonome și 39 de parohii.