Ime datoteke Država Guarico Označena je bila 28. aprila 1856 in prihaja iz reke z istim imenom, potoka, ki nastaja v bližini države Carabobo. V narečju karibskih Indijancev beseda "guárico" pomeni "cacique".
Sedanjo državo Guarico je prvotno sestavljala tri avtohtone skupine: Arawaki, Karibi in Ciparicotos. S prihodom španskih misijonarjev so Indijanci v tej regiji pridobili zahodne običaje oblačil in sajenja bombaža, medtem ko so se avtohtone ženske naučile prediti.
Tako se je v XNUMX. stoletju začelo naseljevati San Juan de los Morros, ki so ga prvotno ustanovili ti evropski obiskovalci, ki so ga poimenovali po nekaterih skalnatih formacijah, ki mejijo na mesto. Ti apnenčasti vrhovi so bili skupaj z vročimi vrelci vir presenečenja in zanimanja za popotnike in naravoslovce, kot sta Alexander de Humboldt in Jean-Baptiste Boussingault.
V njenih deželah in okolici so se odvijali različni dogodki, kot je Zvezna vojna in bitka za neodvisnost. Drugi zgodovinski dogodki, ki so se zgodili v tej državi, so bili upor proti Welserjem leta 1795, prihod Mirande leta 1806, izstrelitev Joséja Leonarda Chirinosa leta 1795 in Colinada leta 1874 proti vladi Antonia Guzmana Blanca.
La ječa mesto Sprva je bil politično in operativno središče države Guárico, od leta 1934 pa je San Juan z odlokom generala Juana Vicenteja Gómeza ustanovljen kot glavno mesto te regije llanera. To je bilo doseženo s sporazumom med zakonodajalcema Guárico in Aragua, kjer je prišlo do izmenjave ozemelj, na katerih je Guárico Aragui podelil mesti Taguay in Barbacoas, Aragua pa je odstopila mesto San Juan de los Morros.
Danes država Guárico skupaj z državami Apure in Barinas, sestavlja območje ravnice in je razdeljeno na 15 avtonomnih občin in 39 župnij.