Emri i Shteti Guarico Wasshtë caktuar që nga 28 Prilli 1856 dhe vjen nga lumi me të njëjtin emër, një përrua që formohet pranë shtetit të Carabobo. Në dialektin e indianëve të Karaibeve fjala "guárico" do të thotë "cacique".
Shteti aktual Guarico fillimisht përbëhej tre grupe indigjene: Aravakët, Karaibet dhe Ciparicotos. Me ardhjen e misionarëve spanjollë, indianët e këtij rajoni fituan zakonet perëndimore të veshjeve dhe mbjelljen e pambukut, ndërsa gratë autoktone mësuan të rrotulloheshin.
Kështu filloi të popullohej në shekullin e XNUMX-të San juan de los morros, themeluar fillimisht nga këta vizitorë evropianë, të cilët e quajtën atë pas disa formacioneve shkëmbore që kufizohen me qytetin. Këto maja guri gëlqeror, së bashku me burimet e nxehta, ishin një burim befasie dhe interesi për udhëtarët dhe natyralistët si Alejandro de Humboldt dhe Jean-Baptiste Boussingault.
Në tokat e tij dhe zonat përreth, ngjarje të ndryshme të tilla si Lufta Federale dhe Beteja e Pavarësisë. Ngjarje të tjera historike që ndodhën në këtë shtet ishin revolta kundër Welser në 1795, ardhja e Mirandës në 1806, nisja e José Leonardo Chirinos në 1795 dhe Colinada në 1874, kundër qeverisë së Antonio Guzmán Blanco.
La qytet birucë Fillimisht ishte qendra politike dhe operacionale e shtetit Guárico, por që nga viti 1934, San Juan është themeluar si kryeqyteti i këtij rajoni llanera me dekretin e Gjeneralit Juan Vicente Gómez. Kjo u arrit përmes një marrëveshje midis legjislaturave të Guárico dhe Aragua, ku kishte një shkëmbim territoresh në të cilat Guárico i dha Aragua qytetet Taguay dhe Barbacoas, dhe Aragua caktoi qytetin e San Juan de los Morros.
Sot shteti Guárico së bashku me shtetet Apure dhe Barinas, përbëjnë rajonin e fushave dhe është i ndarë në 15 komuna autonome dhe 39 famulli.