Име Држава Гуарицо Означена је 28. априла 1856. године, а потиче од истоимене реке, потока који се формира у близини државе Карабобо. У дијалекту индијских Кариба реч „гуарицо“ значи „кацика“.
Садашњу државу Гуарицо првобитно су чинили три аутохтоне групе: Аравака, Кариба и Ципарицотоса. Доласком шпанских мисионара, Индијанци из овог региона стекли су западне обичаје одеће и садње памука, док су домородачке жене научиле да се преде.
Тако је у XNUMX. веку почео да се насељава Сан Јуан де лос Моррос, који су првобитно основали ови европски посетиоци, који су га назвали по неким стеновитим формацијама које граниче са градом. Ови врхови кречњака, заједно са топлим изворима, били су извор изненађења и занимања за путнике и природњаке као што су Александар де Хумболт и Жан-Баптист Боуссингаулт.
У његовим земљама и околним областима, различити догађаји попут Савезни рат и битка за независност. Остали историјски догађаји који су се догодили у овој држави били су побуна против Велсера 1795, долазак Миранде 1806, покретање Јосеа Леонарда Цхириноса 1795 и Цолинаде 1874, против владе Антонија Гузмана Бланца.
La тамница град У почетку је био политичко и оперативно средиште државе Гуарицо, али је од 1934. године декретом генерала Хуана Вицентеа Гомеза Сан Јуан успостављен као главни град ове регије Иланера. То је постигнуто споразумом између законодавних тела Гуарицо и Арагуа, где је дошло до размене територија на којима је Гуарицо доделио Арагуи градове Тагуаи и Барбацоас, а Арагуа је уступио град Сан Јуан де лос Моррос.
Данас држава Гуарицо заједно са државама Апуре и Баринас, чине област равнице и подељена је на 15 аутономних општина и 39 парохија.