Ime Guarico država Označena je 28. aprila 1856. godine, a dolazi od istoimene rijeke, potoka koji nastaje u blizini države Carabobo. U dijalektu indijanskih kariba riječ "guárico" znači "kacika".
Sadašnju državu Guarico prvobitno su činili tri autohtone grupe: Arawaki, Karibi i Ciparicotos. Dolaskom španskih misionara, Indijanci iz ove regije stekli su zapadne običaje odijevanja i sadnje pamuka, dok su domorodačke žene naučile prediti.
Tako je u XNUMX. stoljeću počeo biti naseljen San Juan de los Morros, koju su prvobitno osnovali ovi evropski posjetioci, koji su je nazvali po nekim stijenskim granicama koje graniče s gradom. Ovi vrhovi krečnjaka, zajedno s toplim izvorima, bili su izvor iznenađenja i zanimanja za putnike i prirodoslovce poput Alejandra de Humboldta i Jean-Baptiste Boussingaulta.
U njegovim zemljama i okolnim područjima održavaju se razni događaji poput Savezni rat i bitka za nezavisnost. Ostali povijesni događaji koji su se dogodili u ovoj državi bili su pobuna protiv Welsera 1795. godine, dolazak Mirande 1806. godine, pokretanje Joséa Leonarda Chirinosa 1795. godine i Colinade 1874. godine, protiv vlade Antonija Guzmana Blanca.
La tamnica grad U početku je bio političko i operativno središte države Guárico, ali od 1934. godine dekretom generala Juana Vicentea Gómeza San Juan je uspostavljen kao glavni grad ove regije llanera. To je postignuto sporazumom između zakonodavnih tijela Guárico i Aragua, gdje je došlo do razmjene teritorija na kojima je Guárico dodijelio Aragui gradove Taguay i Barbacoas, a Aragua je ustupio grad San Juan de los Morros.
Danas država Guárico zajedno sa državama Apure i Barinas, čine područje ravnice i podijeljeno je na 15 autonomnih općina i 39 župa.