Nazwa Stan Guarico Został wyznaczony na 28 kwietnia 1856 roku i pochodzi z rzeki o tej samej nazwie, strumienia, który tworzy się w pobliżu stanu Carabobo. W dialekcie Indian Carib słowo „guárico” oznacza „kacyk”.
Obecny stan Guarico pierwotnie składał się z trzy grupy autochtoniczne: Arawakowie, Karibowie i Ciparicotos. Wraz z przybyciem hiszpańskich misjonarzy, Indianie z tego regionu nabyli zachodnie zwyczaje dotyczące ubioru i sadzenia bawełny, podczas gdy tubylcze kobiety nauczyły się przędzenia.
Tak zaczęła się w XVI wieku zaludniać San Juan de los Morros, pierwotnie założony przez tych europejskich gości, którzy nazwali go na cześć formacji skalnych graniczących z miastem. Te wapienne szczyty, wraz z gorącymi źródłami, były źródłem zaskoczenia i zainteresowania podróżników i przyrodników, takich jak Alexander de Humboldt i Jean-Baptiste Boussingault.
Na jego ziemiach i okolicach odbywają się różne imprezy, takie jak Wojna federalna i bitwa o niepodległość. Inne wydarzenia historyczne, które miały miejsce w tym stanie, to bunt przeciwko Welserowi w 1795 r., Przybycie Mirandy w 1806 r., Premiera José Leonardo Chirinosa w 1795 r. I Colinada w 1874 r. Przeciwko rządowi Antonio Guzmána Blanco.
La miasto lochów Początkowo był politycznym i operacyjnym centrum stanu Guárico, ale od 1934 roku San Juan jest stolicą tego regionu llanera dekretem generała Juana Vicente Gómeza. Osiągnięto to dzięki porozumieniu między władzami ustawodawczymi Guárico i Aragua, gdzie doszło do wymiany terytoriów, na których Guárico przyznał Aragui miasta Taguay i Barbacoas, a Aragua scedowała miasto San Juan de los Morros.
Dziś stan Guárico wraz ze stanami Apure i Barinas, tworzą region llanos i są podzielone na 15 autonomicznych gmin i 39 parafii.