Ang pangalan ng Estado ng Guarico Ito ay itinalaga noong Abril 28, 1856, at nagmula sa ilog ng parehong pangalan, isang ilog na bumubuo malapit sa estado ng Carabobo. Sa dayalekto ng mga Caribbean Indians ang salitang "guárico" ay nangangahulugang "cacique."
Ang kasalukuyang estado ng Guarico ay orihinal na binubuo tatlong mga katutubong pangkat: ang Arawaks, ang mga Caribbean at ang mga Ciparicotos. Sa pagdating ng mga misyonero ng Espanya, ang mga Indian ng rehiyon na ito ay nakakuha ng mga kaugalian sa pananamit sa Kanluranin at pagtatanim ng koton, habang ang mga katutubong kababaihan ay natututong mag-ikot.
Ito ay kung paano noong ika-XNUMX na siglo nagsimula itong mapunan San Juan de los Morros, na orihinal na itinatag ng mga bisita sa Europa, na pinangalanan ito sa ilang mga rock formation na hangganan ng lungsod. Ang mga tuktok na limestone na ito, kasama ang mga maiinit na bukal, ay isang mapagkukunan ng sorpresa at interes para sa mga manlalakbay at naturalista tulad nina Alejandro de Humboldt at Jean-Baptiste Boussingault.
Sa mga lupain nito at mga nakapaligid na lugar, iba`t ibang mga kaganapan tulad ng Pederal na Digmaan at Labanan ng Kalayaan. Ang iba pang mga pangyayari sa kasaysayan na naganap sa estado na ito ay ang pag-aalsa laban sa mga Welsers noong 1795, ang pagdating ni Miranda noong 1806, ang paglulunsad ni José Leonardo Chirinos noong 1795 at ang Colinada noong 1874, laban sa gobyerno ni Antonio Guzmán Blanco.
La lungsod ng piitan Sa una ito ang sentro ng politika at pagpapatakbo ng estado ng Guárico, ngunit noong 1934, ang San Juan ay itinatag bilang kabisera ng rehiyon ng llanera na ito sa pamamagitan ng atas ng Heneral Juan Vicente Gómez. Nakamit ito sa pamamagitan ng isang kasunduan sa pagitan ng mga mambabatas ng Guárico at Aragua, kung saan nagkaroon ng palitan ng mga teritoryo kung saan binigyan ng Guárico ang Aragua ng mga bayan ng Taguay at Barbacoas, at ipinasa ng Aragua ang lungsod ng San Juan de los Morros.
Ngayon ang estado ng Guarico kasama ang mga estado Apure at Barinas, bumubuo sa rehiyon ng kapatagan at nahahati sa 15 mga autonomous na munisipalidad at 39 na mga parokya.