Cuenta la leyenda que fue Ulises, el héroe griego, el fundador de Lisboa. La prueba de esto sería que Lisboa, al igual que Roma, está surcada por siete colinas, las cuales rodearían al poblado original.
Por esta razón, los griegos llamaron a la ciudad Olissipo, nombre que sería una derivación etimológica del nombre de su fundador. Desde la época griega, la leyenda permanece presente y fue especialmente potenciada por los literatos lusitanos del Renacimiento. De hecho, el mito tiene una presencia muy fuerte en Os Luisíadas de Luís de Camões
La leyenda se convirtió en teoría cuando Théophile Cailleux, jurista belga del s. XIX, hizo una interpretación exhaustiva sobre la geografía homérica, según la cual Ulises habría pasado por Lisboa viniendo desde el norte, por el Atlántico. Ulises habría estado en Lisboa antes de intentar darla vuelta en el Cabo Malea (al que Cailleux asocia con el Cabo San Vicente) para llegar a Ítaca.
En todo caso, la fundación de Lisboa es necesariamente previa, en la medida en que existen evidencia arqueológica que determina una presencia fenicia anterior.
Incluso para autores que ya admitieron que el mito no era sólido, como Eça de Queiroz, mantuvieron una versión humanista de la idea que afirmaba que Ulises no fundó el lugar físico, pero sí el espíritu de los hombres de Lisboa. El mito de la fundación de Lisboa es para Queiroz una muestra de los valores de la condición humana en cuanto imperfección. Para otros autores, como Manuel Alegre, el espíritu cívico y la voz del exiliado. Todo esto tiene que ver con el calado de la filosofía de Fernando Pessoa en la cultura portuguesa, que toma a la leyenda como elemento constructivo de la realidad que obliga al hombre a tomar una posición activa en la historia.